近二十年来,软机器人技术一直是机器人社区中的一个热门话题。但是,对于软机器人进行建模和分析的可用工具仍然有限。本文介绍了一个用户友好的MATLAB工具箱Soft Robot Simulator(Sorosim),该工具集合了Cosserat杆的几何变量应变(GVS)模型,以促进对软,刚性或混合机器人系统的静态和动力分析。我们简要概述了工具箱的设计和结构,并通过将其结果与文献中发布的结果进行比较。为了突出该工具箱有效建模,模拟,优化和控制各种机器人系统的潜力,我们演示了四个示例应用程序。所示的应用探索了单,分支,开放式和闭合链机器人系统的不同执行器和外部加载条件。我们认为,软机器人研究社区将从Sorosim工具箱中大大受益,用于多种应用。
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